Первые дома на ней появились вскоре после основания города – в середине XII века. До революции на пересечении Почтовой улицы с Советской площадью находились Городская Управа и пожарное депо с наблюдательной башней, а выше по улице тянулась вереница трактиров, чайных, булочных, аптек и лавок известных дмитровских купцов.
В те годы Загорская называлась Троицкой, потому что вела к Троице-Сергиевскому монастырю. Своё современное название улица получила в 1920-х годах в память о погибшем революционере Владимире Михайловиче Загорском (Лубоцком).
Старая Троицкая улица очень изменилась за это время — на ней появились многоэтажные дома и магазины, улица стала широкой. А вдоль дороги находится аллея, где можно спокойно прогуляться, покачаться на качелях и насладиться видами на центр города.
